Capoeira wywodzi się z czasów odkrycia Brazylii i późniejszego w niej niewolnictwa, czyli z okresu począwszy od XVI wieku. Portugalscy kolonizatorzy, odkrywszy Brazylię w 1500 roku, zaczęli się tam osiedlać i z czasem wykorzystywać siłę tubylców do pracy na swoich plantacjach. Kolonializm portugalski zaczął przybierać coraz to brutalniejsze formy. Zaczęli sprowadzać z Afryki, a dokładniej rzecz biorąc z Angoli, niewolników, którzy odznaczali się większą wydajnością pracy od brazylijskich Indian. Afrykanie uprawiali wówczas taniec zwany „Grą Zebry” (N’Golo), nacechowany brutalnością, przemocą oraz stanowiący rytuał przejścia dziecka w stan dorosłości. Walczono w małych pomieszczeniach o prawo do zaślubin wybranej dziewczyny, bez konieczności płacenia posagu. To właśnie dzięki tym Murzynom, przedstawicielom angolskiego plemienia Bantu, powstała Capoeira Angola. Powstanie tej odmiany walki datuje się na XVII wiek.

Techniki ataku wykorzystywane przez niewolników służyły obronie przed kolonizatorami. Uciekano w rzadkie trawiaste lasy (w języku portugalskim – capoeira). W takich warunkach uciekinierom było łatwiej się bronić przed napastnikami. Starcia najczęściej kończyły się śmiercią Portugalczyków.
Ze względu na niezwykle trudne warunki życia na farmach oraz ciężką pracę niewolników istniała potrzeba integracji, tworzenia wspólnoty, w której ludzie pomagaliby sobie nawzajem. Kwestią czasu było przeniknięcie się kultur i tradycji brazylijskich Indian oraz Afrykanów, których owocem jest właśnie taniec, połączony ze sztuką walki, ubarwiony muzyką i śpiewem – capoeira. Był to pewien rodzaj manifestu, lecz również rozrywka niewolników w czasach portugalskiego kolonializmu na brazylijskiej ziemi.

Przed XIX wiekiem rzadko zapisywano cokolwiek na temat praktykowania capoeiry. Z tego też względu trudno ustalić w jakich okolicznościach i w jakim dokładnie czasie powstała ta sztuka walki. Historia opiera się głównie na opowieściach, podaniach oraz mitach, przekazywanych werbalnie z pokolenia na pokolenie. Istnieje wiele koncepcji i wersji powstania capoeiry, jednak trudno się za którąś z nich w pełni opowiadać.

W czasach panowania Napoleona, na początku XIX wieku, Portugalczycy masowo emigrowali do Brazylii. Od tego momentu zmieniono podejście do folkloru uprawianego przez niewolnicze ludy Afryki. Zaczęto siłą podporządkowywać sobie niewolników, zatracać w nich poczucie własnej wartości, siły i optymizmu. Uprawianie capoeiry, która stanowiła o odrębności Afrykanów, zaczęto represjonować. Sztuka ta, do tej pory wykorzystywana głównie w celach rozrywkowych, zeszła do podziemia, gdzie zmieniono ją w brutalny sport walki. Mimo represji capoeira zyskiwała popularność.
Istotnym punktem zwrotnym był 1888 rok, czyli data zniesienia niewolnictwa w Brazylii. Niewolnicy stali się wolnymi obywatelami. Brak pomysłu na normalne życie powodował, iż wielu z nich przyłączało się do grup przestępczych. Zmieniło to diametralnie postrzeganie capoeiry w oczach zarówno warstw rządzących, jak i zwykłych obywateli. Doprowadziło to do delegalizacji tej sztuki walki w 1892 roku i zaczęto ponownie represjonować praktykujących capoeirę.

W latach 30. XX wieku, Mestre Bimba, doskonały bokser i trenujący Capoeira Angola, zaczął systematyzować zasady capoeira. Wiedzę czerpał również z doświadczenia swojego ojca, który reprezentował sztukę walki zwaną Batuqe. Mówi się również, iż Bimba korzystał z takich odmian walki jak: Luta Livre, Savate. Wszystko to prowadziło do stworzenia własnej odmiany zwanej Capoeira Regional, urozmaiconej o kopnięcia, podcięcia i nieznane dotychczas uderzenia. W porównaniu z rdzenną Capoeira Angola popularyzowaną przez niejakiego Pastinhę, odmiana Bimby była zdecydowanie brutalniejsza.
W 1932 roku powstała pierwsza akademia capoeira pod nazwą „Centrum Kultury Fizycznej i Capoeira Regional w Bahia”. W 1953 roku, po pokazie swojej sztuki walki Bimba dostał pochwałę od prezydenta Getulio Vargasa, iż ta odmiana capoeiry to jedyny i prawdziwy narodowy sport Brazylii. Wspomniany Pastinha, propagujący praktykowanie rdzennej odmiany capoeiry, nie odniósł wielkich sukcesów, gdyż jego koncepcja nie spotkała się z aprobatą władz. Po pewnym czasie zlikwidowano szkołę, w której trenował swoich podopiecznych.

W dzisiejszych czasach praktykuje się obie odmiany capoeiry, gdyż oba style łączy wiele cech wspólnych.

Banguela – rodzaj gry bez zbytniej agresji. Uczestniczący w grze markują ciosy, podcięcia, dając do zrozumienia przeciwnikowi, że mogliby mu wyrządzić krzywdę w realnych warunkach walki. W ramach tej gry jest dużo akrobatyki i skoków, dzięki czemu gra staje się przyjemna dla oka, a przede wszystkim dla trenujących, którzy mogą przetestować to, czego się do tej pory nauczyli. Rytm muzyki jest stosunkowo wolny, a gra przeznaczona głównie dla zawodników niższego stopnia zaawansowania.

Regional – dużo szybsza gra, o większej dynamice i płynności ruchów; dużo kopnięć, uderzeń, często agresywnych starć zawodników. Jest to gra dla bardziej zaawansowanych graczy, wymaga opanowania większej ilości technik i płynności uderzeń oraz znajomości zasad capoeira regional. Istotnym jest fakt, iż rytm Regional może być mylony z Banguela, co może doprowadzić do kontuzji zawodników mniej doświadczonych. Ponadto zmiany grających (tzw. kupowanie gry – chęć wejścia w grę przez jednego ze stojących w kręgu. Manewr ten musi być doskonale opanowany zarówno przez „kupującego grę”, jak i aktualnie grających capoeristas, aby uniknąć przypadkowych uderzeń, powalenia bądź kontuzji graczy) w parze są dokonywane bardzo dynamicznie, a więc wejście w odpowiedni rytm tańca z osobą już grającą w kręgu jest zdecydowanie utrudnione niż w przypadku wolniejszej gry Banguela.

Sao Bento Grande de Angola – niejako połączenie dwóch poprzednich stylów, gdzie istnieje zarówno piękno, łagodność, jak i agresja. Gracze mogą tańczyć spokojnie, aby nagle przyspieszyć w celu zaatakowania przeciwnika.

Luna – gra wyłącznie dla zaawansowanych graczy. Podczas rytmu Iuna gracze wykonują dużo akrobatycznych ruchów, ewolucji, płynnych przejść, starają się wykazać jak najlepszą sprawnością dla pokazania piękna tego sportu. Dzięki Iuna można zobaczyć, czym naprawdę może być capoeira. Nie ma tutaj agresji, wyłącznie akrobatyczne pokazy graczy do wygrywanego rytmu, przypominające poukładane, dwuosobowe układy formalne, gdzie każdy ruch jest odpowiedzią na „zagranie” przeciwnika. Wszystko tworzy jedną spójną całość, ukazującą kunszt trenujących.

Pierwszym elementem treningu capoeiry jest ćwiczenie umiejętności technicznych, opanowywanie poszczególnych ruchów, pozycji, doskonalenie sekwencji wykonania technik oraz trening w parach. Bardzo istotnym aspektem efektywnego treningu jest taniec w kręgu, gdzie w rytmie muzyki można nauczyć się najwięcej. Dopiero wtedy można powiedzieć, że trenuje się capoeirę.

Drugim elementem treningu jest nauka gry na instrumentach. Wyjątkowość tej dyscypliny tkwi właśnie w muzyce.

Do głównych rodzajów instrumentów należą:

Berimbau – instrument dominujący w orkiestrze, przypominający łuk. Jest to kij wykonany z grubego i giętkiego drewna zwanego biriba. Na kij naciągana jest struna (arame) oraz przymocowany jest element dający rezonans (cabaca). Dźwięk wydobywa się poprzez umiejętne uderzanie w strunę patyczkiem (baqueta) oraz dociskanie struny kamieniem bądź monetą (dobrao). Dźwiękowi berimbau towarzyszy dźwięk grzechotki. Instrument ten ma ok. 1,5 m długości i pochodzi z Afryki, skąd został przywieziony do Brazylii przez niewolników w XVI wieku.

Pandeiro – rodzaj tamburynu. Pochodzący z Afryki (niektórzy uważają, że z Indii) jest niezwykle popularnym instrumentem w dzisiejszych czasach, towarzyszącym w różnych imprezach muzycznych, tańcach, np. sambie. Jednak to pandeiro używane w capoeirze jest cięższe, masywniejsze od tego używanego do samby. Posiada ciężką drewnianą, okrągłą ramę, na którą nawinięta jest mocno napięta zwierzęca skóra bądź zamiennik w postaci sztucznego tworzywa. Na obrzeżach zamocowane są metalowe talerzyki. Gra na pandeiro polega na uderzaniu w odpowiednie miejsca instrumentu otwartymi dłońmi, kciukami oraz trzema palcami. Gamę dźwięków wzbogaca się również uderzając w drewnianą ramę pandeiro. Instrument ten pojawił się w Brazylii ok. XVI wieku.

Atabaque – bęben zbudowany z drewna. Gra na nim wygląda podobnie jak na pandeiro, tyle że wydobywany dźwięk jest zdecydowanie głębszy, donośniejszy i mający więcej niskich tonów ze względu na dużą powierzchnię dającą rezonans. Czasem używa się mniejszych, poręczniejszych zamienników jak congas, djembe czy bongos.

Reco-reco – instrument istniejący w wielu kulturach na całym świecie. Zbudowany może być z drewna, tykwy lub nawet metalu. Przypomina tarkę, którą pociera się kijkiem i wydaje ona wtedy specyficzny „rechoczący” dźwięk. Ważną informacją jest fakt, że to właśnie w Brazylii opanowano do perfekcji budowę i grę na tym instrumencie.

Trzecim równie ważnym elementem treningu capoeiry jest nauka śpiewu. Piosenki śpiewane w capoeirze mają swój początek w kulturze afrykańskiej, gdzie w muzyce jest narrator, czyli solista, któremu wtóruje cały chór. Pieśni nie mogą być przypadkowe, ponieważ każda z nich ma odrębny charakter i znaczenie. Są pieśni na powitanie (ladainha, chulas), na pozdrowienie bądź na pożegnanie (despedidas). Są też takie, które śpiewa dany zawodnik, który chce się znaleźć jako pierwszy w kręgu. Treść pieśni może być błaha, lecz może być przewrotna, nacechowana przenośniami bądź dająca grającym lub śpiewającym wskazówki, kto powinien się aktualnie znaleźć w kole albo z niego wyjść. Wychwycenie właściwej treści pieśni jest często trudne i wymaga obycia z muzyką i językiem portugalskim.

Roda to krąg utworzony przez graczy w celu udoskonalenia technik ćwiczonych wcześniej. Celem tworzonego kręgu jest wypróbowanie wcześniej ćwiczonych technik bądź to indywidualnie bądź w parach.

Ludzie stojący w kręgu śpiewają, klaszczą i grają na instrumentach - tzw. bateria. Wyznaczana jest osoba prowadząca śpiew, za którą wtórują pozostali capoeiristas. Instrumentami wykorzystywanymi w capoeirze podczas rytuału roda jest berimbau, atabaque oraz pandeiro. Berimbau wydaje rytmiczny dźwięk adekwatny do tego jak sytuacja wygląda wewnątrz kręgu, do którego po kolei wchodzą kolejne pary graczy toczące ze sobą walkę - jogo.

Wyróżniamy kilka rytmów, do których zawodnicy mierzą się w parach w środku roda. Rodzaj gry uprawianej przez trenujących zależy od muzyki wygrywanej przez stojących w kręgu.