Joga powstała poprzez połączenie i wzajemne oddziaływanie kultur aryjskiej i drawidyjskiej (kultury ludów zamieszkujących starożytne Indie oraz Sri Lankę). Drawidzi charakteryzowali się ciemniejszą skórą i utożsamiani są z południową częścią starożytnych Indii. Ariowie natomiast byli ludem pochodzącym z Syberii, który ok 2000 lat p.n.e najechał na Indie i osiedlił się w północnej części kraju. Przenikanie się obu kultur, w których istniały elementy szamanizmu, kultu bóstw niebiańskich, jak również życia zgodnego z rytmem natury zaowocowały powstaniem jogi, jako połączenia aktywnego dążenia do doskonałości z pełną akceptacją tego, co jest.

Pierwszymi źródłami, będącymi świadectwem istnienia jogi, są figurki oraz pieczęcie przedstawiające postacie w różnych pozycjach jogi z 2500 p.n.e. Znaleziono je w Harappie nad Indusem i w Mohendzo Daro. Ponadto znaleziono pisane źródła mówiące o jodze. Są to starożytne indyjskie księgi z XV w. p.n.e. Inne teksty pochodzące z VIII w. p.n.e, mówią o koncepcji szczególnej medytacji, której praktykowanie miało prowadzić do bezpośredniego poznania wielu rzeczy. W VI w. p.n.e. natomiast, w tekście zwanym Bhagawadgita, można znaleźć informacje na temat nauk jogi dawanych przez Krisznę mitycznemu wojownikowi Ardżunie.

Filozoficzne podstawy klasycznej jogi znajdują się w tzw. Jogasutrach, opracowanych ok. II/III w p.n.e. przez hinduskiego mędrcaPatańdżalego. Był on doskonałym nauczycielem, który skupiał się na zgłębianiu tajników medytacji i zbierał najlepsze wówczas jej metody. Istnieją teorie, iż mógł on nauczać jogi, dzięki czemu stał się wielkim autorytetem w tym zakresie.

Joga opisana przez Patańdżalego ma 8 stopni:

1. Yamy – nauka uniwersalnych przykazań moralnych, takich jak: prawda, wstrzemięźliwość, niekrzywdzenie innych, brak zachłanności.
2. Niyamy – nauka zasad postępowania: życie w czystości i zadowoleniu, zapał, poświęcenie, poznawanie samego siebie.
3. Asany – ten stopień określa pozycje jogi, które przywracają zdrowie i witalność oraz rozwijają sprawność i wytrzymałość.
4. Pranayama – kontrola energii życiowej (prany) poprzez naukę odpowiedniego kontrolowania oddechu. Wpływa to na wyciszenie wewnętrzne i poprawę koncentracji.
5. Pratyahara – kierowanie swojej uwagi do swojego wnętrza, wyłączenie się ze świata zewnętrznego.
6. Dharana – ten stopień określa stan koncentracji osiągnięty poprzez opanowanie ciała (asany), umysłu (pranayama) oraz zmysłów (pratyahara).
7. Dhyana – jest głęboką kontemplacją, której osiągnięcie możliwe jest poprzez długotrwałą koncentrację ciała, umysłu, ducha na przedmiocie medytacji.
8. Samadhi – stan umysłu, który jest ostatecznym celem praktykowania jogi. Polega na specyficznym odpoczynku ciała i zmysłów przy jednoczesnym czuwaniu umysłu i intelektu. Samadhi charakteryzuje się odczuciem głębokiego spokoju, a zarazem kompletnej świadomości tego, co nas otacza. Nie ma tutaj podziałów na własne „ja” i świat zewnętrzny. Wszystko jest jednością.

Jak widać dwa pierwsze stopnie są praktykami wstępnymi, trzy kolejne przygotowują do kontroli ciała, umysłu i zmysłów, by ostatecznie zjednoczyć się ze światem zewnętrznym w głębokiej kontemplacji i osiągnąć spokój ducha.

Obecnie największym propagatorem jogi na świecie jest 91-letni Hindus Bellur Krishnamachar Sundararaja Iyengar, twórca jogi iyengarowskiej. Uczył on wiele sławnych postaci, takich jak: Yehudi Mehuna czy królową Belgii Elżbietę.

Istnieje kilka ścieżek realizacji jogi, m.in.:

1. Karma joga – karma oznacza działanie, czyn. Karma jest prawem przyczyny, skutku, odwiecznym prawem natury, mówiącym, iż wszystko, co człowiek robi, myśli, o czym mówi, kiedyś do niego wróci. Karma joga jest ścieżką bezinteresownej pracy i służenia innym, wypełniania obowiązków.
2. Hatha joga – joga jako praca z własnym ciałem i oddechem, jak i z psychiką, która stanowi punkt wyjścia do dalszego jej uprawiania. Sprowadza się do uprawiania ćwiczeń ruchowych (asany), oddechowych (pranayama) oraz stosowania dietetyki jogi.
3. Radża joga – królewska joga. Pomaga zharmonizować ludzką świadomość z boską; droga samodyscypliny, niezależności.
4. Bhakti joga – joga nieskończonej miłości do Boga, jego stworzenia, przejawiająca się w oddawaniu należnego szacunku wszelkim żyjącym stworzeniom na Ziemi.
5. Dżniana joga – joga poznawania wszechświata i mądrości. Przeznaczona dla osób zainteresowanych nauką i uzdolnionych intelektualnie.
6. Kundalini joga – joga pozwalająca pobudzić potężną energię kundalini, będącą tajemniczą i sakralną mocą duchową, potęgą odpowiedzialną za kreatywność i twórcze, artystyczne zdolności ludzi.

Aby wejść na drogę jogi należy zacząć interesować się własnym ciałem, które staje się świątynią ducha i stanowi kompendium wiedzy potrzebne do umiejętnego kształtowania samego siebie. Chcąc żyć zgodnie z prawami natury, powinno się dobrze odżywiać, pić i prawidłowo oddychać, czyli czuwać nad właściwym funkcjonowaniem podstawowych czynności życiowych.

Jedzenie – wybór pokarmu zależy od własnego instynktu. Jedzenie nie powinno być niezdrowe, tłuste. Jeść powinno się wolno, aby w pełni skorzystać z każdego kęsa i otrzymać z niego maksymalnie dużo satysfakcji.

Picie – woda jest najniezbędniejszym produktem, dzięki któremu możemy funkcjonować. Dobrej jakości woda pozytywnie wpływa na ciśnienie krwi, procesy przemiany materii, oczyszcza organizm. Powinno się pić stosunkowo dużo i wolno, małymi porcjami oraz zwracać uwagę na jakość napoju, jaki spożywamy.

Oddychanie – oddech jest życiem. Praktykujący jogę powinien nauczyć się oddychać powoli, rytmicznie, unikać gwałtownych wdechów. Oddychanie oczyszczające organizm polega na wciąganiu powietrza pełnym wdechem, zatrzymanie go na moment w płucach oraz wydychanie go partiami z dużą siłą. Prawidłowy oddech zasadniczo wpływa na właściwe i godne praktykowanie jogi.