Jakkolwiek istnieje wiele wersji dotyczących powstania Ju-Jitsu, tak większość z nich wspólnie podaje, iż początki tego systemu walki sięgają IX w. n.e. i są nierozerwalnie związane z powstaniem innej japońskiej sztuki – aikido. W powstaniu ju-jitsu ma swój udział również kendo, z którego wykorzystano elementy teorii koła. Do innych tzw. praform ju-jitsu zaliczyć można sumo, yawara, tai-jitsu, torite, kempo, kumi-uchi i wiele innych, z których czerpali wiedzę twórcy ju-jitsu.

Według różnych źródeł za formalnego twórcę tej sztuki walki uważa się Hisamori Takenouchi, który w 1532 roku założył w Japonii pierwszą oficjalną szkołę ju-jitsu. Jego szkoła czerpała dużo z ówczesnego japońskiego sumo. Ju-jitsu ewoluowało z czasem, powstawały poszczególne szkoły, m.in.: Yoshin-ryu, założona ok. 1680 r. szkoła kształcąca w stylu tzw. „giętkiej wierzby”, Kyushin-ryu – styl z połowy XVIII w., nauczający kompleksowej walki według prawideł dawnego ju-jitsu; Tenshin-shinyo-ryu, czyli szkoła z połowy XIX w., specjalizująca się w nauce rzutów, ciosów, duszeń i trzymań.

Ju-jitsu powstawało jako sztuka wykorzystująca głównie chwyty, dźwignie, w przeciwieństwie na przykład do bardziej ofensywnego karate, gdzie uderzenia dłońmi, pięściami czy nogami są głównymi technikami obrony czy ataku.

W XIX w. ju-jitsu w Japonii zaczęło podupadać, a było to związane głównie z dużą liczbą innych, często prostszych sztuk walki, które wówczas powstawały. Natomiast wzrost popularności ju-jitsu notuje się między 1920 a 1940 rokiem, głównie w USA. Spowodowane jest to faktem, iż Japończycy zaczęli emigrować, co łączyli między innymi z propagowaniem ju-jitsu. Dodatkowo Amerykanie stacjonujący w Japonii podczas II wojny światowej poznawali tę sztukę walki i wracając do swojego kraju przywozili tajniki ju-jitsu.

JU-JITSU W POLSCE
Na polskich terenach ju-jitsu pojawiło się jako jedna z pierwszych dalekowschodnich sztuk walki, już na początku XX w. Publikowano nawet książki opisujące zalety treningu ju-jitsu, jednak nie wpłynęło to znacząco na jego popularyzację.

Dopiero w okresie międzywojennym, zaczęto dostrzegać w ju-jitsu formę rozwoju dla ciała i ducha. Wprowadzono jego elementy w szkolenia służb mundurowych. Oprócz tego powstawały cywilne kluby, gdzie każdy chętny mógł trenować. Do najwybitniejszych popularyzatorów ju-jitsu należą Walerian Sikorski, Kazimierz Laskowski oraz prof. Eugeniusz Piasecki.

Szczególnie dynamiczny wzrost popularności ju-jitsu w Polsce nastąpił po II wojnie światowej. Stwarzano możliwości treningu nawet ludziom starszym, głównie w celach nauki samoobrony. Rok 1950 przyniósł jeden z pierwszych pokazów technik ju-jitsu, gdzie brał udział jeden z najbardziej zasłużonych mistrzów na polskim gruncie – Krzysztof Kondratowicz (ekspert od wielu różnych systemów walki, posiadający m.in stopień 11 dan w ju-jitsu).
W 1985 roku powstała Krajowa Rada Instruktorów Sztuki Walki Ju-Jitsu, która była odpowiedzialna za koordynację działań związanych z rozwojem polskiego ruchu ju-jitsu.

Pierwszym istotnym elementem związanym z treningiem ju-jitsu jest jego kodeks. To właśnie odróżnia sztuki walki od zwykłych sportów walki, które nastawione są wyłącznie na doskonalenie technik ataku czy obrony, bez zagłębiania się w naturę oraz filozofię prawdziwego treningu.

Kodeks ju-jitsu zakłada, iż powinno się wiernie kultywować tradycję i starojapońską sztukę ju-jitsu, dążyć przy tym do pełnego opanowania ciała, ducha i umysłu. Prawdziwy adept powinien być wyzwolony od wszelkich nałogów, wierny ideom i etyce ju-jitsu, winien okazywać szacunek i posłuszeństwo wobec swoich mistrzów. Ponadto za wszelką cenę powinien się starać unikać walki i nie pokazywać swoich umiejętności publicznie bez powodu.

Wierność kodeksowi stanowić powinna podstawę do treningu, składającego się na ćwiczenia typowo kondycyjne, w połączeniu z nauką ręcznych oraz nożnych technik obrony i ataku. Trening zawsze zaczyna się od rozgrzania wszystkich poszczególnych grup mięśni. Właściwa rozgrzewka niweluje ryzyko odniesienia kontuzji podczas treningu. Później przechodzi się do nauki postaw i pozycji (dachi-waza), padów (ukemi-waza), pchnięć (tsuki-waza), bloków (uke-waza), kopnięć (geri-waza), dźwigni (konsetsu-waza), rzutów (nage-waza) oraz technik realnej samoobrony (renzoku-waza). Kolejność wyznacza trener, w zależności od stopnia zaawansowania i struktury treningu, jaka została wcześniej opracowana.

Trening ju-jitsu bywa niebezpieczny, jeżeli nie stosuje się do poleceń mistrza lub wykonuje polecenia bez przemyślenia i uwagi. Ju-jitsu trenuje się głównie w parach, a więc wzmożona czujność jest konieczna, aby nie wykręcić albo nie złamać przeciwnikowi ręki lub innej części ciała. Należy nauczyć się jak kontrolować swoje ruchy oraz przewidywać jak się zachowa przeciwnik, poznać jak oponent reaguje na ból i skupić się na tym, żeby nie uszkodzić ani siebie ani swojego partnera.

STOPNIE UCZNIOWSKIE
W ju-jitsu wyróżniamy szereg stopni uczniowskich (Kyu), które adepci uzyskują w drodze egzaminacyjnej. Poniżej zamieszczona została lista stopni uczniowskich zatwierdzona przez władze światowego ju-jitsu. Program ten obowiązuje od 1995 r.:

7 Kyu – pas koloru białego z 1 czerwoną belką
6 Kyu – pas żółty
5 Kyu – pas pomarańczowy
4 Kyu – pas zielony
3 Kyu – pas niebieski
2 Kyu – pas purpurowy
1 Kyu – pas brązowy

Stopień 1 Kyu jest najwyższym stopniem uczniowskim. Później można ubiegać się o stopnie mistrzowskie (Dan), gdzie 1 Dan jest najniższym stopniem mistrzowskim, a jego posiadacz może ubierać swój strój z pasem czarnym ze złotą belką. Dalej istnieją wyższe stopnie mistrzowskie (2 Dan, 3 Dan, itd..), na które zgodnie z regulaminem obowiązuje coraz trudniejszy i coraz szerszy zakres technik do opanowania. Stopnie powyżej 5 Dan nadaje się dodatkowo za szczególne zasługi dla rozwoju ju-jitsu.

Agura – buddyjski siad ze skrzyżowanymi nogami, siad skrzyżny
Ai – pojęcie lub wyobrażenie jedności, zjednoczenia, połączenia
Ashi – noga, stopa
Ashi-waza – techniki nożne
Bo – kij, drąg, pal, kłonica, żerdź, tyka, długi kij, laska o długości ok 180-220 cm
Bo-jitsu – sztuka walki za pomocą kija
Bu – wojenne sprawy (termin odnoszący się do sztuk wojennych)
Budo – „droga” poznania sztuk wojennych samurajów (bugei, bujitsu)
Choku-zuki – podstawowy cios pięścią
Chu – ośrodek, centrum
Chugaeri – przewrót
Chui – ostrzeżenie, upomnienie
Daito – długi miecz
Dan – stopień mistrzowski, kategoria, rząd, klasa,
Do – „droga” postępowania i samodoskonalenia, ciała, ducha, charakteru, umysłu, woli
Dojo – w dawnej Japonii miejsce w świątyni buddyjskiej przeznaczone do medytacji; miejsce do ćwiczeń sztuk walk, sala do ćwiczeń tych walk
Embu-sen – określona trasa, po której porusza się zawodnik wykonujący „kata”
Gaeshi – kontratak
Harai-waza – techniki podcinające nogi przeciwnika
Jigo – obrona
Jigotai – postawa obronna
Jintai-kyusho – wrażliwe punkty (ważne organy) na ciele człowieka
Jo – kij średniej długości (150 cm)
Ju – miękkość, łagodność, niestawianie
Jitsu (jutsu) – sztuka, kunszt
Kata – forma, szablon; w walkach – forma walki „z cieniem" wg ściśle określonych ruchów
Keiko (geiko) – ćwiczenie, trening
Mi – ciało, sam człowiek, i ciało i dusza
Nage – rzuty
Rei – ukłon, pokłon, przywitanie
Ryu – szkoła, system, styl
Sei – energia, siła
Sempai – instruktor posiadający stopień uczniowski kyu
Sensei – mistrz, nauczyciel
Tai – ciało, substancja, realność, styl (pisma)
Tanto – krótki miecz, kindżał, sztylet, nóż
Uke-dachi – postawy obronne
Utsu – bić, uderzać
Waza – dzieło, sztuka, sposób, technika
Yawara – jedna z najstarszych japońskich walk wręcz; praforma ju-jitsu
Yudansha – posiadacz stopnia mistrzowskiego
Za-rei – ukłon niski w siadzie klęcznym (medytacyjnym)
Za-zen – medytacja w siadzie klęcznym
Zenshin – całe ciało, cały organizm