Historia motocrossu w sposób nieunikniony wiedzie nas do genezy samego motocyklu. Prototyp tego, według niektórych źródeł powstać miał już w 1971 roku, o ile na poważnie traktować można konstrukcję autorstwa francuskiego hrabiego Made de Sivrac’a składającą się z dwóch kół do wozu konnego połączonych drewnianą ramą. Nieco bardziej zaawansowaną technologicznie propozycję przedstawił w 1869 roku Pierre’a Michaux. Jego konstrukcja stanowiła połączenie stalowego bicykla z jednocylindrową maszyną parową.

Prawdziwy przełom w motoryzacji przyniosło jednak dopiero wprowadzenie silnika. Stało się to w latach 80-tych XIX za sprawą angielskiej firmy The Humber Company, która zbudowała pierwszy motocykl napędzany silnikiem elektrycznym. Prawdziwa zabawa zaczęła się jednak po pojawieniu się czterosuwowego silnika spalinowego. Konstrukcję pierwszego motocyklu z napędem silnikowym przypisuje się niemieckiemu inżynierowi Gottliebowi Daimlerowi. Jego zasługą jest wprowadzenie wykorzystywanego przy konstrukcji współczesnych motocyklów silnika z pionowym cylindrem umieszczonym w ramie między dwoma kołami o jednakowej średnicy.

W pneumatyczne ogumienie pojazd został wyposażony w 1888 roku za sprawą Johna Boyda Dunlopa. Sześć lat później (1896 rok) w warsztacie braci Hildebrandów i Aloisa Wolfmillera w Stanach Zjednoczonych ruszyła seryjna produkcja jednośladu opatentowanego pod nazwą Motorrad, a więc motocykl. W tamtych czasach niezwykłą popularnością cieszył się francuski trójkołowiec De Dion-Bouton z nowatorskim zapłonem elektrycznym, dzięki któremu mógł on osiągać wysoką jak na tamte czasy prędkość 1800 obrotów na minutę.

Kolejny przełom w historii motocyklu jak i całej motoryzacji przyniósł rok 1920 w którym Anglik Scott i Niemiec Ruppe jako pierwsi skonstruowali silnik dwusuwowy.

Pierwszy polski motocykl został skonstruowany w 1932 roku przez inżyniera Tadeusza Rudawskiego. Był to motocykl „Sokół”, wyposażony w silnik czterosuwowy, dwucylindrowy (995 cm³), o mocy 21 KM i prędkości jazdy 105 km/godz. Jego produkcję podjęły w tym samym roku Centralne Warsztaty Samochodowe (CWS) w Warszawie.

Sam motocykl, a konkretnie trójkołowiec De Dion-Bouton, na ziemiach Polski pojawił się jednak już wcześniej, został bowiem sprowadzony do Królestwa Polskiego przez Warszawskie Przedstawicielstwo Maszyn Rolniczych Stanisława Grodzkiego. Jeden z egzemplarzy maszyny przetrwał do dziś i znajduje się w zbiorach Muzeum Techniki w Warszawie.

Wraz z rozwojem konstrukcji motocykli postępował rozkwit sportu motocyklowego, w którym z czasem wykształciły się poszczególne konkurencje, w tym motocross. Początkowo dyscyplina ta znana była jako impreza typu off-road zwana scramblingiem.

Pierwsze zawody scramblingowe, tudzież motocrossowe, rozegrane zostały w mieście Camberley w Wielkiej Brytanii. To właśnie na Wyspach Brytyjskich nowa dyscyplina stawiała swoje pierwsze kroki, by osiągnąć szczyt popularności i ekspansji poza granice wyspy w latach 30-tych XX wieku. Indywidualne mistrzostwa świata w motocrossie w kalendarzu imprez motocyklowych pojawiły się w 1957 roku i są regularnie przeprowadzane od tego czasu. Początkowo rywalizowano w klasie 500 cm³, od 1962 roku rozgrywa się wyścigi w klasie 250 cm³, a w 1975 roku dołączyła klasa 125 cm³.

Klasa motocykli z bocznymi wózkami na mistrzostwach świata zadebiutowała z kolei w 1980 roku. Pięć lat później po raz pierwszy rozegrano drużynowe mistrzostwa świata podczas zawodów Motocross des Nations. Startują w nich narodowe zespoły złożone z trzech zawodników po jednym w każdej klasie.

Najważniejsze odmiany motocrossu:

1. Freestyle MotoCross – polega na wykonywaniu ewolucji, które są oceniane przez sędziów. Zawody rozgrywa się w dwóch konkurencjach: Big Air (Best Trick) oraz we właściwym Freestyle MotoCross. W przypadku tej pierwszej każdy zawodnik ma trzy szanse wykonania skoku, którego trudność i styl wykonania poddany jest ocenie sędziów. We Freestyle Motocrossie, starszej konkurencji, motocykliści wykonują dwa trwające od 90 sekund do 14 minut układy składające się z kombinacji skoków i tricków, które również podlegają ocenie sędziów. Do najpopularniejszych zawodów z tej odmiany motocrossu należą, między innymi: Red Bull X-Fighters, NIGHT of the JUMP’s, the X-Games czy Gravity Games.


2. Supercross – ekstremalna konkurencja motocrossowa. Zawody rozgrywane są zazwyczaj w krytych halach widowiskowych na specjalnym okrężnym, sztucznym torze obfitującym w skocznie, przez co motocykliści poza samą jazdą wykonują szereg akrobacji na trasie.


3. Supermoto – w tej odmianie zawodnicy ścigają się na motocyklach enduro (przeznaczonych na imprezy typu off-road – dostowanych do jazdy terenowej) po asfaltowej nawierzchni.


4. ATV/Quad Motocross – wyścigi odbywają się na trój-, cztero- a nawet sześciokołowych pojazdach, które zapewniają większą stabilność i mniejsze szybkości, co pozwala na jazdę po bardzo zróżnicowanych terenach (skrót ATV oznacza all-terrain vehicle) na których rywalizacja maszyn dwukołowych byłaby raczej niemożliwa.


5. Sidecarcross – odmiana bardzo zbliżona do klasycznego motocrossu, rozgrywa się ją na takich samych torach. Zasadnicza różnica sprowadza się do tego, że w tym przypadku pojazd dwukołowy prowadzony jest przez dwójkę zawodników – kierowcę i pasażera.


6. Pit bikes i mini-motocross – w tym przypadku rywalizacja odbywa się na bardzo małych motocyklach. Przed rokiem 2004, kiedy ruszyła masowa produkcja pit bików, startowano na przerabianych motocyklach dziecięcych.

Zasadniczo wyścigi motocrossowe odbywają się na przeznaczonych do tego typu jazdy motocyklach o pojemnościach od 50 cm³do 450 cm³. Różne typy motocykli stosuje się do różnych odmian motocrossu.

Najpopularniejsze z nich to maszyny typu cross – sprawdzające się najlepiej na tradycyjnych torach motocrossów jak również w ekstremalnym Freestyle i Supercrossie. Są one połączeniem niskiej wagi i dużej mocy.

W konkurencji Supermoto jeździ się na motocyklach o tej samej nazwie. Supermoto to podtyp innego rodzaju motocykli – przeznaczonych do jazdy w terenie enduro – przystosowany do jazdy po asfalcie. Poza szosowym ogumieniem maszyny te od klasycznych enduro odróżnia utwardzone zawieszenie oraz zazwyczaj większa tarcza hamulcowa z przodu. Motocykle tego typu cechuje przede wszystkim duża zwrotność Najbardziej znane przykłady motocykli typu supermoto to KTM LC4 Supermoto, Husqvarna SM450.