Piłka ręczna ma bardzo długie tradycje. Pierwsze wzmianki wspominają o zabawie o nazwie Urania, rozgrywanej w starożytnej Grecji. W Starożytnym Rzymie natomiast gra, która swoimi zasadami była nieco zbliżona do dzisiejszej piłki ręcznej nosiła nazwę Herpastum. W średniowieczu natomiast rozgrywano w Niemczech mecze fangbalspiel , wzmianki o podobnych grach w tamtych czasach, mówią również o Francji. Później, w XIX wieku gry podobne do dzisiejszej piłki ręcznej zaistniały w Dani jako haandbold, w Czechach hazena, gandbol na Ukrainie, torball w Niemczech.

Piłka ręczna w formie w jakiej dziś występuje ukształtowała się pod koniec XIX wieku, na terenie północnej Europy. Pierwsze opublikowane zasady nowoczesnej piłki ręcznej pojawiły się w 1906 r. Były one spisane przez Duńczyka, Holgera Nielsena osiem lat wcześniej. Znalazły się tu między innymi: zakaz przetrzymywania piłki dłużej niż trzy sekundy, obowiązek kozłowania co trzy kroki (czyli zakaz biegania z piłką). W 1917 r. pojawiła się natomiast publikacja Maxa Heisera, który postulował za przeznaczeniem piłki ręcznej dla kobiet, jako alternatywy piłki nożnej, która według autora była zbyt brutalna dla płci pięknej.

Już dwa lata później, w roku 1919 Carl Schelenz rozszerzył przepisy gry, tak by była ona też atrakcyjna dla mężczyzn.
Historyczną datą w dziejach piłki ręcznej jest 13 września 1925 roku, gdy w Halle rozegrano pierwszy mecz międzynarodowy Niemcy-Austria, zakończony wynikiem 6:3.

W 1928 roku, podczas igrzysk olimpijskich w Amsterdamie powstała IAHF, czyli pierwsza Międzynarodowa Federacja Amatorskiej Piłki Ręcznej. W 1938 r. odbyły się pierwsze mistrzostwa świata drużyn męskich, były one podzielone na drużyny siedmioosobowe (wersja duńska) i jedenastoosobowe (wersja niemiecka). Pomimo, że zasady najpierw warunkowały współzawodnictwo kobiet, musiały one czekać na pierwsze mistrzostwa świata żeńskich drużyn do roku 1957. Wariant niemiecki (drużyn złożonych z jedenastu graczy) w miarę rozwoju sportu stopniowo zanikał.

Ciekawostką jest rozegrany w 1936 r., na życzenie Hitlera, mecz piłki ręcznej na otwartym stadionie. Ta odmiana zyskała nazwę Feldhandball, ale nie przetrwała ona długo. W 1976 r. rozegrano ostatnie mistrzostwa w Feldhandballu.

PIŁKA RĘCZNA W POLSCE
Historia piłki ręcznej w Polsce na samym wstępie wyjaśnia pochodzenie jej nazwy - szczypiorniak. Otóż w roku 1917, w obozie w Szczypiornie, internowani żołnierze Legionów uprawiali ten sport w drużynach złożonych z jedenastu osób. Nie jest jasne skąd Legioniści zaczerpnęli pomysł na grę. Możliwe, że nauczyli się jej od niemieckich wartowników, ale jest to wersja równie prawdopodobna jak ta, że któryś z legionistów poznał ją w Danii lub w Niemczech. Po zdobyciu koszar w Szczypiornie przez Batalion Pograniczny, a następnie przez okres stacjonowania batalionu w tym miejscu, gra rozpowszechniła się także wśród nich. Około dziesięć lat później (w 1928 roku) powstał w Polsce Związek Piłki Ręcznej.

Pomimo, że już od 1946 roku istnieje International Handball Federation, zajmująca się rozwojem piłki ręcznej na świecie, dopiero w 1972 r. po raz pierwszy dyscyplina ta (tylko drużyny męskie złożone z siedmiu graczy) pojawiła się na mistrzostwach świata. Kobiece drużyny wystartowały na olimpiadzie w 1976 roku.

BOISKO
Mecze rozgrywane są na boisku w kształcie prostokąta o wymiarach 20x40 m. Bramki ustawione są naprzeciw siebie na krótszych bokach boiska. Mają one wymiary: 3 metry szerokości i 2 metry wysokości. Na boisku wyróżniamy strefy: pola bramkowego i pola gry.

Na polu bramkowym ma prawo przebywać tylko bramkarz odpowiedniej drużyny. Ma ono kształt półkola wyznaczonego poprzez odmierzenie łuków o promieniu 6 metrów od tylnej krawędzi obu słupków bramkowych. Łuki te łączy się linią prostą o długości trzech metrów, równoległą do linii bramkowej. W ten sposób powstaje linia pola bramkowego. W polu bramkowym znajduje się także linia o długości 15 centymetrów, wyznaczona w odległości 4 metrów od linii bramkowej w kierunku pola gry. Jest to linia ograniczająca wyjście bramkarza w momencie obrony rzutu karnego.

Siedem metrów od tylnej krawędzi linii bramkowej, na wysokości środka bramki zaznaczona jest linia rzutów karnych o długości 1 m.

W polu gry znajduje się linia środkowa, dzieląca boisko na dwie połowy oraz linia rzutów wolnych - przerywana, w odległości 3 m od linii pola bramkowego.

CZAS GRY
Czas gry jest zależny od grupy wiekowej zawodników biorących udział w rozgrywkach. Dla kobiet i mężczyzn powyżej osiemnastego roku życia wynosi on 2 razy po 30 minut, natomiast dla juniorów i młodzików 2 razy po 25 minut. Czas przerwy między połowami jest zawsze jednakowy i wynosi 10 minut. W niektórych wypadkach, zależnych od regulaminu rozgrywek, czas gry może być skrócony. Po przerwie drużyny zamieniają się stronami boiska.

W przypadku remisu, gdy istnieje konieczność rozstrzygnięcia meczu, zarządzana jest dogrywka, trwająca dwa razy po pięć minut. Kapitanowie drużyn ponownie dokonują losowania stron boiska. Jeżeli w dogrywce wynik meczu nie będzie rozstrzygnięty, sędziowie zarządzają kolejną dogrywkę. W przypadku dalszego nierozstrzygnięcia meczu, stosuje się zasady odpowiednie dla danych rozgrywek.

PIŁKA
Piłka do gry jest jednokolorowa, zazwyczaj zrobiona z powłoki skórzanej lub tworzywa sztucznego. Kształt piłki jest okrągły, a jej powierzchnia nie powinna być śliska i błyszcząca.

Wyróżnia się dwa rodzaje piłek: męskie i damskie. Dla drużyn męskich piłka powinna mieć 58-60 cm obwodu i ważyć 425-475 g, natomiast damska piłka winna mieć 54-56 cm obwodu i ważyć 325-400 g.

DRUŻYNA
Drużyna złożona jest z 12 zawodników (w tym dwóch bramkarzy). Na boisku może się znajdować sześciu graczy i jeden bramkarz z danej drużyny. Pozostali zawodnicy pozostają w rezerwie. W drużynie powinno być co najmniej pięciu zawodników w polu gry. Jeżeli liczba zawodników spadnie poniżej czterech, sędziowie mogą przerwać mecz.

Bramkarze nigdy nie mogą zastąpić zawodników swojej drużyny, natomiast każdy zawodnik drużyny może zastąpić bramkarza. Bramkarz może podczas obrony, dotknąć piłki każdą częścią ciała. Opuścić pole bramkowe może wyłącznie nie posiadając piłki i grać w polu gry. Bramkarzowi, który znajduje się w polu bramkowym nie wolno dotknąć, ani zagarnąć do pola bramkowego piłki, która znajduje się w polu gry.

Zawodnicy grający w polu gry nie mają natomiast prawa zagarniać piłki znajdującej się w polu bramkowym, a także przekraczać linii pola bramkowego.

GRA PIŁKĄ
Grę rozpoczyna drużyna, która drogą losową wygrała piłkę. Rozpoczęcie gry następuje po gwizdku sędziego, na środku boiska. W momencie rozpoczęcia gry wszyscy zawodnicy powinni znajdować się na swoich połowach boiska.

Piłkę można rzucać, popychać, piąstkować i chwytać, przy użyciu rąk, ramion, głowy, tułowia, kolan i ud. Piłki nie należy przetrzymywać dłużej niż trzy sekundy. Zawodnik nie może wykonać z piłką trzymaną w rękach więcej niż trzy kroki. Można natomiast piłkę odbić i ponownie złapać w obie lub jedną rękę, a także kozłować nią. Można grać piłką znajdując się w pozycji klęczącej, siedzącej lub leżącej. Nie wolno natomiast dotknąć piłki, jeżeli nie dotknęła ona w międzyczasie podłoża, słupka lub poprzeczki czy też innego zawodnika. Nie należy także dotykać piłki stopą lub podudziem chyba, że wynika to z celowego takiego pokierowania piłki przez zawodnika drużyny przeciwnej. Nie wolno także celowo wyrzucać piłki za linię boiska. Ważne jest także by nie przetrzymywać piłki bez próby ataku lub oddania rzutu od bramki, gra pasywna jest bowiem karana rzutem wolnym. Jeżeli piłka dotknie jednego z sędziów gra toczy się dalej.

W stosunku do przeciwnika można stosować zasłanianie ciałem. Dozwolone jest także wygarnięcie piłki z rąk przeciwnika, otwartą dłonią.

O zwycięstwie drużyny decyduje większa ilość zdobytych bramek. Bramka uznawana jest, gdy piłka przekroczy całym obwodem linię bramkową.