Konstrukcję pierwszego samochodu terenowego przypisuje się Francuzowi Adolphowi Kégresse. Prototypem współczesnych terenówek były pojazdy półgąsienicowe, które charakteryzowały się lepszymi własnościami terenowymi, niż pojazdy kołowe (ponadto były od nich prostsze i tańsze). Znalazły one bardzo szerokie zastosowanie w działaniach wojennych – używano je jako: ciągniki artyleryjskie, transportery opancerzone, samochody pancerne i ciężarówki terenowe. Sam Kégresse do roku 1917 pełnił funkcję szefa garaży cara Rosji Mikołaja II. Po rewolucji październikowej opuścił Rosję i przeniósł się do Francji, gdzie wznowił pracę nad rozwojem półgąsienicowego układu jezdnego. Związany był w tym czasie z Citroenem. Kariera skonturowanych przez niego pojazdów półgąsienicowych zakończyła się tuż po drugiej wojnie światowej, kiedy do masowego obiegu trafiły mniejsze i lżejsze pojazdy kołowe z większą ilością osi napędzanych. Pierwszy do gry wkroczył Jeep, a wkrótce w jego ślady poszły takie firmy produkujące samochody jak brytyjski Land Rover czy japońskie Toyota, Datsun/Nissan i Mitsubishi. Wtedy mniej więcej zaczęto używać tych samochodów do rekreacyjnych, nie tylko czysto praktycznych celów. Były to początki off - roadu.

W latach 60-tych na rynku zaczęły pojawiać się pojazdy typu SUV – samochody użytku sportowego. Miały one połączyć cechy luksusowego samochodu osobowego i terenowego, z tą różnicą, że mimo wszystko miały zapewnić wysoki komfort podróżowania. Przeznaczone były one jednak do raczej rekreacyjnego niż wyczynowego uprawiania off-roadu i nie znajdywały zastosowania na bardziej ekstremalnych trasach. Za pierwszy samochód typu SUV uważa się Jeepa Wagoneera, który pojawił się na rynku w USA w 1962 roku. Pierwszy Europejski samochód typu SUV - Range Rover - wyprodukowany został osiem lat później w Wielkiej Brytanii.

Najbardziej znanym obecnie rajdem terenowym jest Rajd Dakar. Po raz pierwszy rozegrano go w 1979 roku. Do 1994 roku trasa rajdu wiodła z Paryża we Francji do Dakaru w Senegalu z przeprawą promową przez Morze Śródziemne (stąd jego dawna nazwa, Rajd Paryż-Dakar). W 2008 roku, po raz pierwszy w historii imprezy, rajd został odwołany. Powodem była obawa o zagrożenie atakami terrorystycznymi na terytorium Mauretanii. Rok później wyścig opuścił kontynent afrykański już całkowicie – rozegrano go w Ameryce Południowej, tam też najprawdopodobniej odbędzie kolejna edycja imprezy. Nazwa rajdu – Dakar – jest już zatem tylko umowna.

Zawody w rajdach terenowych off-road odbywać mogą się w kategoriach:

1. Dune bashing – polega na jeździe po piaskowych wydmach, dlatego też najwięcej tego typu wyścigów odbywa się na Bliskim Wschodzie. Z torami przeznaczonymi do tej odmiany off – roadu spotkać można się również w Stanach Zjednoczonych, w tym w parkach stanowych w Michigan i Californii.


2. Greenlaning – jest jedną z najmniej ekstremalnych odmian rajdów terenowych. W tym wypadku bardziej niż o sprawdzanie możliwości swoich i samochodu chodzi o czerpanie przyjemności z jazdy wśród pięknych krajobrazów. Trasy w tym wypadku przebiegają najczęściej przez lasy albo wyłączone z użytku drogi.


3. Mudding – jest już odmianą zdecydowanie ekstremalną, wymagającą wyposażenia samochodu w specjalne opony. Polega na przejeżdżaniu przez tereny obfitujące w mokrą glinę i błoto – aż do momentu, w którym samochód utknie w błocie, a dalsza jazda nie będzie możliwa.


4. Rock crawling – jest zdecydowanie najbardziej techniczną z odmian rajdów terenowych. W tym przypadku terenówki przejeżdżają przez skały. Najczęściej drugi członek ekipy porusza się pieszo przed pojazdem i informuje kierowcę o przeszkodach, które ten mógłby przeoczyć. Konkurencją podobną do rock crawling jest rock Racine. Zasadnicza różnica sprowadza się do tego, że w tej drugiej nie jest karane uderzanie o przeszkody, cofanie lub używanie kabestanu.


5. Formula off-road – bardzo widowiskowa odmiana rajdów terenowych, uprawiana przede wszystkim w krajach Skandynawskich. Przeprowadza się je na bardzo wysokich wydmach, albo w kamieniołomach. Zazwyczaj biorą w nich udział specjalnie do tego typu rajdu przygotowane samochody.


6. Triale – najbezpieczniejszy rodzaj rajdów, gdzie nacisk kładzie się raczej na wykazanie się umiejętnościami niż oszałamiającą szybkość. Wyróżnia się trzy tradycyjne formy off- roadowego trialu: Road-taxed vehicle trialing, Cross-country vehicle trialing i Winch challenge.


7. Winch events – to jazda po terenach, w których raczej trudno obejść się bez kabestanu (urządzenie typu wyciągarki).

Samochód terenowy zbudowany jest zazwyczaj w oparciu o ramę, z napędem na wszystkie koła, ze specjalnymi oponami, skrzynią rozdzielczo-redukcyjną, zwiększonym prześwitem poprzecznym (190 - 400 mm) i zwiększoną zdolnością pokonywania wzniesień. Zazwyczaj jest to również samochód typu SUV (Sport Utility Vehicle). Najbardziej znanym, a jednocześnie uważanym za najlepszy wśród samochodów terenowych, jest samochód marki Hummer (wersja cywilna Hummer H1 Alpha, wojskowa – Humvee). Wśród innych znanych producentów terenówek wymienić można jeszcze Suzuki, Jeep, Land Rover, Nissan, UAZ, ARO, Toyota czy Mitsubishi. Obecnie w Polsce produkuje się terenowy samochód osobowy Honker.